Kendó (剣道) má původ v Japonsku dvanáctého století. V té době vznikla kasta legendárních samurajů (武士), jejichž privilegiem bylo nosit a používat pár mečů - daišó (大小). Ty se nazývali ódači (též katana 刀, dlouhý meč) a kodači 小太刀 (též wakizaši, krátký meč). Umění boje s mečem se nazývalo Kendžucu (剣術). Kodex tehdejších samurajů se nazýval „Bušidó“ (武士道, cesta válečníka) a hlavní prvky tohoto kodexu byly odvaha, loajalita, čest, vnitřní disciplína a stoické přijetí vlastní smrti.
Rozmach umění meče nastal ve čtrnáctém století, v této době byla zahájena tzv. éra válčících států. Toto období téměř nepřetržitých vnitřních válek mezi jednotlivými knížaty trvalo přes 200 let od konce čtrnáctého do počátku sedmnáctého století. Právě období válek přineslo rozvoj školám Kendžucu. Nejznámějším šermířem této doby byl Cukahara Bokuden, zakladatel Kašima šintó rjú. Současně s Kendžucu se rozvíjelo i umění rychlého tasení - Iaidžucu (居合術) - používající mimo jiné specifické techniky seku rovnou z tasení.
Starým školám se říká rjúha (流派) a i ty, co byly více zaměřené na umění meče (Kendžucu), vyučovaly i další bojové dovednosti. V minulosti bylo takovýchto škol několik set. Každá měla svůj specifický styl. Některé staré školy se zachovaly dodnes v původní podobě, např. Tenšin Šóden Katori Šintó rjú (天真正伝香取神道流), Kašima šintó rjú (鹿島新当流), Jagjú šinkage rjú (柳生新陰流), různé větve Ittó rjú (一刀流) a celá řada dalších.
Základním prvkem cvičení těchto škol byly formy – kata (形) – tedy předem daná sestava pohybů, často pro dva cvičence (v této formě se cvičí i kata v Kendó), je to tedy jakýsi simulovaný souboj. Zde je každý pohyb předem daný, jde o jakousi šablonu nebo sestavu. V kata byly tak "uloženy" veškeré techniky a specifické prvky té které školy a jejich neustálým opakováním a zdokonalováním si cvičenci pod dohledem učitele zlepšovali svoje bojové schopnosti a osvojovali si techniky školy, kterou studovali. Cílem tohoto cvičení bylo perfektní technické provedení a příprava na vlastní boj. Kata je také duševní cvičení. Každá stará škola měla svou specifickou sadu kata. Často byly pokročilé prvky osnov, jako třeba techniky a katy, školy pečlivě utajovály a byly přístupné pouzetěm nejpokročilejším a vybraným žákům. Bylo též běžné, že noví žáci skládali přísahu, kde se zavazovali k loajálnosti dané škole, tomu, že nevyzradí nikomu cizímu její techniku a znalosti a že budou dodržovat příslušný morální kodex. Tato přísaha se někdy stvrzovala krví (keppan). Školy byly často uzavřené a přístupné jen pro některé rodiny nebo konkrétní klan a samozřejmě právo studovat v nich měli jen členové samurajské třídy.
Období válek skončilo ustanovením šógunátu začátkem 17. století. V tomto období míru byly sepsány některé významné spisy, pojednávající o Kendžucu/dó, jako o prostředku sebe-disciplíny a vnitřního rozvoje a Bušidó. Mnoho z těchto prací ovlivnilo současné Kendó a jejich význam je platný i dnes. Z tohoto období pocházejí známí mistři meče a filosofové, jako byl Mijamoto Musaši (autor Knihy pěti kruhů), Jagjú Munemori (autor díla Meč a Zen, kterým se nechal inspirovat zenový kněz Takuan Sóhó v díle Cesta zenu, cesta meče) a další.
V nové éře míru ubylo bojů na meče a někteří mistři té doby se domnívali, že samotné cvičení kata již nestačí a výcvik začíná ztrácet na realismu. Koncem 18. století tak byla zaváděna do výcviku boje s mečem nová metoda relativně bezpečného plnokontaktního cvičení a spolu s ní i sofistikované ochranné pomůcky. Jednalo se o chrániče bógu (防具) a bambusový meč šinaj (竹刀). Díky těmto pomůckám bylo možné simulovat boj se skutečnými katanami bez rizika usmrcení nebo zranění a bylo tak možné svádět tréninkové souboje a nacvičovat různé techniky novým, plnokontaktním, způsobem. Začátkem 19. století je zaveden šinaj v podobě, v jaké jej známe dnes, tedy složený ze 4 bambusových štěpin.
V roce 1868 došlo k tzv. reformě Meidži – šógunát byl zrušen a moc se vrátila do rukou císaře, respektive jeho vlády. Skončila tak éra feudalismu a Japonsko nastoupilo cestu do společnosti mezi moderní státy devatenáctého a později dvacáteho století. Třída samurajů byla zrušena a bylo zakázáno nosit meče na veřejnosti. V roce 1877 bylo novou japonskou vládou a armádou poraženo povstání samurajů, čímž definitivně skončila jejich éra - samurajové bez pána vstoupili do nové armády nebo policie, nebo se začali věnovat jiné činnosti v nové společnosti. Začíná tak úpadek starých škol šermu.
Jednou z instutucí, kde se umění meče nadále vyučovalo a rozvíjelo byla nová policie, mimo jiné i Tokijská městská policie. Koncem 19. století a začátekem 20. století probíhaly aktivity, které směřovaly k převedení umění meče pro potřeby nové společnosti. Mělo být otevřené pro všechny a ne jen pro pár vybraných členů rozličných klanů nebo rodin. Mělo také být standardizované, aby výuka byla jednotná v celé zemi - ale také mělo čerpat ze starých škol a udržet si staré tradice. V letech 1911 - 1912 byl zaveden výraz pro toto nové, transformované a standardizované bojové umění - Kendó (剣道), tedy cesta meče. Vzniklo syntézou několika starých škol, především z větve Ittó-rjú. Umění meče se po staletích stalo přístupné celé veřejnosti, která tak mohla čerpat duchovní odkaz generací samurajů. Byla ustanovena pravidla pro zápas Kendó. Také byla zformována Nihon Kendó Kata (日本剣道形), která byla unifikována s vybránými technikami z kata starých škol. V letech před druhou světovou válkou si Kendó rychle získalo obrovskou popularitu a díky svým výchovným aspektům bylo také zavedeno do školství jako povinný předmět na základních a středních školách. Převážně spolu s japonskými emigranty se také rozšířilo i mimo japonské ostrovy a začali jej provozovat i cizinci. Podobně jako v Džudó jsou zavedeny stupně pro žáky kjú (級) a "mistrovské" stupně dany (段).
Po roce 1945 a skončení druhé světové války bylo poražené Japonsko pod správou spojenců, kteří zakázali cvičit téměř všechna bojová umění, neboť ta byla militaristickým režimem využívána k podněcování nacionalismu. To se týkalo i Kendó. Místo něj byla na čas zavedena „sportifikovaná“ a v očích spojenecké administrativy „politicky přijatelná“ verze Šinaj-kjógi, což byl jakýsi mix Kendó a evropského sportovního šermu. V roce 1952 však byla ustanovena Všejaponská federace Kendó (全日本剣道連盟, Zen Nihon Kendó Renmei) a Kendó bylo obnoveno. Spojence se podařilo přesvědčit, že Kendó již není hrozbou pro společnost a naopak může být pro ni přínosem. Kendó, očištěné od nacionalistických prvků a akcentující kultivaci charakteru a mentálních schopností člověka, bylo znovu zavedeno do škol a stalo se v Japonsku jedním z nejrozšířenějších bojových umění.
Kendó se také v poválečném období začalo více šířit do ostatních zemí a stalo se celosvětově populární. V roce 1970 byla ustanovena Mezinárodní federace Kendó, která sdružuje národní organizace z jednotlivých zemí a také se v roce 1970 konalo první Mistrovství světa v Kendó. To se od té doby koná pravidelně každé 3 roky. Roce 1969 vznikla Evropská federace Kendó, která se zabývá organizací a rozvojem Kendó v Evropě a některých dalších oblastech. EKF pořádá každoročně mistrovství Evropy (s přestávkou v roce konání MS). Kromě Kendó, zastřešují tyto organizace též cvičení dalších příbuzných bojových umění - Džódó (杖道 - boj s holí) a Iaidó (居合道 - boj s mečem, využívající technik tasení).
Od roku 1986 se Kendó cvičí i u nás (začalo to v našem dódžó, více zde). Od roku 1998 je Kendó (spolu s Iaidó, Džódó a později také Naginatadó) u nás zastřešeno Českou federací Kendó.
V současné době se odhaduje, že Kendó na celém světě cvičí více jak 10 milionů lidí.
